本发明提供了一种单缸多节臂伸缩机构、起重臂及起重机，涉及工程机械技术领域，单缸多节臂伸缩机构包括第三伸绳、第三缩绳、伸缩缸、第一节臂和依次套接在第一节臂内的第二节臂以及第三节臂，伸缩机构的固定端与第一节臂连接，伸缩机构的活动端设置有第一转向结构，第二节臂与伸缩机构的活动端连接，第二节臂还设置有第二转向结构，第三伸绳的一端与第一节臂连接，第三伸绳的另一端绕过第一转向结构的顶部后与第三节臂连接，第三缩绳的一端与第一节臂连接，第三缩绳的另一端绕过第二转向结构的底部后与第三节臂连接。实现了多个节臂单缸同步收缩，且相邻两个节臂的相对收缩量一致，提高了作业效率。