本发明提供一种单缸插销液压控制系统、伸缩臂及起重机。上述的单缸插销液压控制系统，包括：伸缩油缸；芯管的第一端设置在伸缩油缸的活塞杆的内腔内，芯管的第二端与伸缩油缸的缸筒的底部连接，芯管与内腔连通；第一控制油路与内腔连接，第一控制油路上设置有电比例溢流阀；第二控制油路与芯管连接，第二控制油路选择性地与缸销油缸或臂销油缸连接，第二控制油路上设置有压力传感器；控制器根据压力传感器检测的芯管内的实时压力数据调节电比例溢流阀的输入电流，以使芯管内的压力恒定；第一控制油路、芯管和第二控制油路组成缸销油缸和臂销油缸的供油油路和回油油路。上述的技术方案实现了芯管内压力恒定，增强了系统的稳定性和安全性。