本申请涉及一种机械臂导向机构，包括导向连接件和导向柱，其中，导向连接件垂直于机械臂的固定横梁向下设置；导向柱与导向连接件的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁向前伸出；并且，导向柱包括导向夹块、导向固定柱、导向插销、导向挡块、导向到位传感器，导向夹块设置在导向连接件的底部，用于夹持导向固定柱；导向固定柱沿垂直于导向连接件的方向设置，且一端连接导向夹块、另一端连接导向插销；导向插销与导向固定柱同轴设置；导向挡块套设于导向插销上，且导向挡块上设有至少一个导向检测孔；导向到位传感器设置在其中一个导向检测孔中，用于检测是否导向到位。通过设有该导向机构的机械臂搬运工件能提高工件周转的效率，且能减少报废。