本实用新型提供了一种清洁装置及应用该清洁装置的扫地机器人，属于清洁技术领域。清洁装置包括固定部、移动支架以及安装在移动支架上的清洁件，固定部上设有驱动装置与驱动孔，移动支架上设有主滑动件和副滑动件，主滑动件与副滑动件均设置在移动支架的朝向固定部的一侧并朝向固定部突伸，主滑动件穿过驱动孔与驱动装置连接，以将驱动装置的动力传输至移动支架，带动移动支架相对于固定部水平移动，固定部上设有导向装置，副滑动件至少部分收容在导向装置内，且与导向装置滑动连接。本实用新型的清洁装置通过副滑动件与固定部上的导向装置滑动连接，提高了移动支架与固定部连接的稳定性，进一步延长了扫地机器人的使用寿命。