本申请实施例提供了一种运梁车支腿液压控制系统，该系统包括：液压缸、平衡单元以及控制阀。液压缸包括有杆腔和无杆腔。平衡单元具有第一油口、第二油口、第三油口以及第四油口。平衡单元包括第一平衡阀和溢流阀，溢流阀具有溢流阀进油口以及溢流阀出油口。控制阀具有第五油口、第六油口、第七油口以及第八油口。第三油口和第一油口通过第一平衡阀连通，第三油口和溢流阀进油口连通，溢流阀出油口和第二油口连通，第二油口和第四油口连通。第三油口还和无杆腔连通，第四油口还和有杆腔连通，第一油口还和第七油口连通，第二油口还和第八油口连通。此支腿液压控制系统能对支腿的伸出长度进行自动调节，保证运梁车的稳定性和安全性。