本实用新型提供了一种伸缩式回转起重机，涉及船用机械设备领域，包括：回转底座；起重机塔身，转动连接在回转底座上；固定臂架，铰接在起重机塔身的顶端；调节驱动器，设置在起重机塔身上，调节驱动器的缸体部分与起重机塔身铰接，调节驱动器的输出轴与固定臂架铰接。层层套设的多节伸缩臂架，最外层的伸缩臂架与固定臂架滑动连接；伸缩驱动器，设置在最内层的伸缩臂架的内部，伸缩驱动器的缸体部分与最内层的伸缩臂架铰接，伸缩驱动器的输出轴与固定臂架的内部铰接。吊装机构，设置在多节伸缩臂架上。本实用新型避免吊臂收纳和角度调整比较麻烦和困难，避免对航行造成一定的不便和安全隐患，进而减小对作用环境造成困扰和不便。