本实用新型提供了一种单支撑一级传动的行星齿轮减速机，属于机械技术领域。它解决了减速机传动精度低、运转平稳性差及制造成本高等技术问题。本行星齿轮减速机包括法兰和输出壳体，法兰内嵌设有输入轴，输出壳体内穿设有输出轴，法兰和输出壳体之间固定有齿圈，齿圈中部设有太阳齿，输入轴、输出轴和太阳齿同轴设置且太阳齿固定在输入轴一端，齿圈内还设有数个绕太阳齿周向均匀间隔分布的行星轮且每个行星轮均与太阳齿和齿圈相啮合，数个行星轮与输出轴的同一端相连且输入轴能使太阳齿带动数个行星轮在齿圈内转动进而驱动输出轴周向转动。本实用新型中的行星齿轮减速机制造成本低，能与伺服电机高精密连接，提高传动精度和运转平稳性。