本实用新型提供了一种单支撑二级传动的行星齿轮减速机，属于机械技术领域。它解决了减速机传动精度低、运转平稳性差及制造成本高等技术问题。本行星齿轮减速机包括齿圈、法兰和输出壳体，输出壳体内穿设有输出轴，法兰内嵌设有输入轴，输入轴的内端固连有一级太阳轮，齿圈内还设有若干个绕一级太阳轮周向分布的一级行星轮且每个一级行星轮均与一级太阳轮和齿圈相啮合，齿圈内还设有一级行星架，一级行星架的一侧沿其周向分布有若干个滚针一，滚针一的一端与一级行星架固连，一级行星轮的中部设有保持架轴承一，滚针一的另一端插入保持架轴承一内。本实用新型中的行星齿轮减速机制造成本低，能与伺服电机高精密连接，提高传动精度和运转平稳性。