本实用新型提供一种减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人，其中的减速机偏心轴组件，包括偏心轴、滚针轴承组件，偏心轴上具有偏心块，偏心块的外圆周壁上构造有环槽，滚针轴承组件包括保持架以及能够被保持于保持架内的多个滚针，多个滚针可滚动地设置于环槽内，且滚针的轴向端面与环槽的槽立壁抵触。根据本实用新型，环槽的槽立壁对滚针的轴向形成限位，实现通过偏心块直接对滚针轴承组件的轴向位移的限定，有效防止偏心轴的轴向窜动，减小了其在运行过程中的轴向冲击，使运行更加稳定，无需采用现有技术中的垫片对滚针轴承组件的轴向限位，减少了零件数量的同时，简化了装配尺寸链因素，使减速机曲轴系的装配简化、精度提高。