一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构，属于农林机械领域。该装结构履带式移动模块由履带框架、履带承重轮支架、履带驱动轮支架、履带导向轮支架、驱动轮、承重轮、导向轮、履带驱动轴；履带框架支撑并连接支撑轮支架、驱动轮支架、导向轮支架组成；足式移动模块由大腿模块、髋关节模块、小腿模块组成。其中足式运动模块主要应用于越障与崎岖路面，这两种路况在林区中较为普遍，林区障碍物多为倒木，足式运动模式可以通过静步态高效安全跨越倒木障碍物，在崎岖路面上通过足部内部力传感器检测出可靠安全的立足点，保证工作可靠性；履带式运动模块主要应用于泥淖路面、落叶腐植路面与结构化路面，履带式运动模式可以防止行走机构出现滑转与下陷，导致机构工作效率降低，能耗激增，符合实际需求。