一种履‑腿式全地形机器人移动平台，包括移动平台机身和仿生辅助腿，移动平台机身左端前后两侧和右端前后两侧均安装有仿生辅助腿，仿生辅助腿由连接关节结构、大腿结构和小腿结构组成，小腿结构与连接关节结构之间通过大腿结构连接，仿生辅助腿通过连接关节结构与移动平台机身连接，通过设有四个仿生辅助腿，当出现爬坡状况时可以通过第二舵机带动大腿结构降下使得其上的辅助履带结构与地面接触，四个辅助履带可以增加本申请与地面的接触面接，从而增加爬坡时的摩擦力，还可通过第二舵机和第三舵机带动大腿结构和小腿结构下降转换成腿式移动状态，使得本申请可根据地形进行形态的变换，提高各种地形的适应能力。