本实用新型公开了一种全地形球形轮腿式机器人，包括第一副球体、中心球体和第二副球体，所述第一副球体的右侧设置有中心球体，所述中心球体的右侧设置有第二副球体，其中，所述第一副球体包括副球壳、轮腿复合机构、运载平台、副隔板，其中运载平台为阶梯形板状结构，与副球壳固定连接并在副球壳内部形成封闭的运载空间，副隔板与副球壳的端面固定连接。本实用新型所提供的全地形球形轮腿式机器人，采用了中心球体摩擦驱动直行的滚动行进方式，区别于其它传统球形机器人的行进方式，可以为球形机器人提供更为稳定和强大的动力。此外轮腿复合机构的轮式及腿式工作的辅助模式，也可以充分地提高球形机器人通过复杂地形的能力。