本实用新型公开了一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件，所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接。本实用新型结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。