本实用新型涉及移动机器人领域，具体涉及一种轮腿变换式机器人，包括电机传动机构和轮腿变换式车轮两大部分，电机传动机构内部包含大直流电机、小直流电机、大锥齿轮、小锥齿轮、圆柱直齿轮、传动轴，经过一系列传动可以驱使轮腿变换式车轮发生旋转，实现机器人前进与后退；轮腿变换式车轮部分包含轮盘、传动轴、T形支架和支架和轮毂，圆形卡槽与轮毂安装在一起，支架通过T形支架固定在轮毂上，当小直流电机电机轴旋转时，进而带动齿轮齿条转动，支架会通过圆形卡槽移动进而向前或向后移动，所述支架移动到一定角度，机器人实现轮式到腿式的变换。本实用新型结构简单，适应性强，充分结合了轮式与腿式的优点。