本发明公开一种周转式轮腿机器人，包括机体，所述机体两侧分别活动连接有用于机体平衡移动的轮腿机构，每组所述轮腿机构包括太阳轮，所述太阳轮铰接有用于越障的髋关节组件，髋关节组件下方铰接有大腿组件，大腿组件下方铰接有小腿组件，小腿组件远离所述大腿组件的一侧转动连接有用于行进的脚轮本发明通过机器人在越障时机体平台不发生偏移倾斜，可以始终保持机体与检测面平行，机器人通过两侧四足的姿态变化使整个机器人的机体保持平衡不会发生歪倒；本发明通过调节四足机器人的质心，来使机器人保持平衡，通过调整着地足的位置保证机器人的平衡使机器人不发生侧翻，防止机器人发生侧翻；适用于对于前滚或者后仰姿态有一定要求的检测平台。