本实用新型涉及一种轮腿混合式机器人，包括机器人主体，机器人主体上铰接有一对安装臂，各安装臂沿前后方向间隔设有与安装臂铰接的腿臂，腿臂上铰接有车轮安装板，车轮安装板上设置有圆形行走轮和叶片式越障轮，机器人主体上还设有腿臂驱动机构和安装臂驱动机构，各车轮安装板上分别设有驱动其上车轮转动的车轮驱动机构。安装臂驱动机构可以实现两侧的腿臂上下伸展角度，以选择圆形行走轮工作还是叶片式越障轮工作，腿臂驱动机构可以实现腿臂前后摆动行走，车轮驱动机构可以实现车轮的转动实现前进、后退以及转弯。通过切换圆形行走轮和叶片式越障轮即可实现两种模式的切断，结构简单且操控简单，成本低。