本发明公开了一种轮腿式两轮自平衡机器人，包括车身及设置在车身两侧的轮腿，所述车身由车身底板，下层隔板，上层隔板与上层板组成，通过四根型材支撑杆支撑并固定连接，所述下层隔板的顶面两侧与上层隔板的底面两侧均装有相对称的导轨，所述车身两端均套装有抽拉连接件，所述抽拉连接件内端的顶面与底面均设有与导轨相配合的滑块，所述车身两端均套装的抽拉连接件通过滑块沿所述车身下层隔板的顶面两侧与上层隔板的底面两侧设置的导轨水平往复运动。本发明结构简单，造价成本低，结构紧凑，运动灵活，通过性能优秀并且具有较强的地形自适应能力。