本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整，其能够满足多工况使用的基础上设计结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性。