本实用新型涉及一种用于运载装置的轮腿式驱动机构，用于解决现有技术中现有的检测设施往往在攀爬以及越障等方面存在动作困难、能力有限、适用范围局限问题。本实用新型提供的一种用于运载装置的轮腿式驱动机构，包括：固定板；一侧转动安装在运载装置上，另一侧为摆动侧；后驱动轮，转动安装在固定板上且邻近运载装置；前驱动轮，转动安装在固定板的摆动侧上，后驱动轮与前驱动轮之间通过行走履带联动；减速电机，固定安装在固定板上，且用于驱动后驱动轮。该方案相对于现有技术，可适应多种情况，且行走更平稳。采用行走轮组件实现了越障抬起时整体前进后退的移动，避免了履带被抬离地面后或与地面接触不足时整体无法移动的现象。