本实用新型公开了一种履带驱动轮，它包括轮本体和轮齿，其中轮齿包括圆弧形的齿顶部分和齿根部分，以及位于齿顶部分和齿根部分之间的呈渐开线形的啮合部分。因为本实用新型驱动轮的啮合部分为渐开线弧形，所以当啮入两块履带板所形成的空档时，减少了直线型驱动轮轮齿啮入、啮出时所产生的冲击、相对摩擦，使得整个行走过程中啮合平稳、连贯。