本发明涉及一种多模式腿轮混合机器人，包括躯体和与躯体连接的四条腿，在每条腿的末端安装有旋转驱动电机，构成脚的滚轮通过单向离合器安装在所述旋转驱动电机的转轴上。机器人的腿可以包括大腿、小腿和脚，且任意一条腿具有两个以上的转动关节。旋转驱动电机可采用具有自锁功能的电机，所述单向离合器是单向滚动轴承或单向转动棘轮。本发明中各组成部分的结构都可按常规设计，因此容易加工和安装，通过简单的结构组合，实现了机器人的滑行、滚行和爬行多种运动模式，提高了机器人对地形的适应性，能量效率比高，容易控制，运动可靠。