本实用新型公开了一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人，包括头、大臂、小臂、躯干、胯、大腿、小腿、足、踝关节、膝关节、髋关节、腰关节、肘关节、肩关节、主动轮、从动轮、电池、液压泵、液压缸和电机。通过电机和液压混合驱动以及步行和轮驱两种运动模式，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。该实用新型能充分发挥电机和液压两种驱动方式的优势，能显著提高足式机器人的运动能力、负载能力，降级运动能效值。