本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可切换轮腿复合攀爬机器人，包括摆转组件、轮驱组件及磁吸附组件，轮驱组件包括基座及与基座转动连接的驱动轮，基座安装有驱动驱动轮升降的第一传动组件，两组基座的一端分别连接于摆转组件两端，磁吸附组件安装于基座的另一端，磁吸附组件包括可旋转的第一永磁组和固定设置的第二永磁组，第一永磁组连接有驱动第一永磁组转动调整磁力大小的第二传动组件。本实用新型可在轮驱或双足爬行两种模式下切换，即保证了高效的平面攀爬行动能力，也保证了较高的越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷高效，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。