一种双向驱动的水平多级伸缩臂从外到内依次套装第一套臂、第二套臂…第n套臂，n≥3；相邻套臂之间设有联动机构；该联动机构包括在外固定点、在内固定点、在外导向轮、在内导向轮、伸出挠性件和缩回挠性件；在外固定点设在第k‑2套臂外端；在外导向轮设在第k‑1套臂外端；在内导向轮设在第k‑1套臂内端；在内固定点设在第k套臂内端，3≤k≤n；该联动机构内，伸出挠性件和缩回挠性件形成闭环结构，分别连接在外固定点与在内固定点；第二套臂连接伸缩驱动部件。本实用新型能通过驱动第二套臂伸缩一定距离来驱使第n套臂同步伸缩n‑1倍该距离，并且结构简单，只需一个驱动部件就能驱动所有伸缩臂进行伸缩。