本实用新型属于医疗器械技术领域，本实用新型提出了一种超声引导穿刺手术机器人，包括：直线位置调整机构、手柄、超声探头、角度姿态调整机构、径向穿刺机构和控制系统。本实用新型提出的超声引导穿刺手术机器人通过直线位置调整机构调节注射器的直线位置，通过角度姿态调整机构调节穿刺角度，通过径向穿刺机构进行穿刺注射，同时超声探头实现对神经丛和穿刺针的实时监视，整体结构简单、灵巧，能够提供高精度的直线定位精度，角度定位精度和径向定位精度，在路径规划的任何位置下，其都不会发生抖动情况，重复定位精度高。能很好的用于辅助医生完成高精度的神经阻滞，从而实现麻醉的效果。