本实用新型提供一种控笔机构及写字机器人，包括固定板、与固定板的一侧面连接的驱动电机组件以及与固定板的另一侧面滑动连接的活动板组件；驱动电机组件包括电机本体和驱动齿轮，驱动齿轮安装在电机本体的电机轴上，且随着电机轴旋转，驱动齿轮经由固定板上的通孔伸出固定板外；活动板组件包括活动板和预压组件，预压组件安装在活动板的第一滑槽内；预压组件包括驱动齿条和预压弹簧，预压弹簧安装在驱动齿条的第二滑槽内，驱动齿轮与驱动齿条相啮合传动实现下压持笔架，写字笔往下压，笔有预压力的作用，更好的模仿人手写字的动作，且预压弹簧被压缩，使笔尖有缓冲的距离，保护笔尖，通过预压弹簧抵消不平面的高度，顺利把字书写清晰。