本申请公开了一种夹具、机械臂及机械臂应用系统。该夹具包括夹爪气缸、两个相对设置的夹持件、第一缓冲装置以及侧推件；两个相对设置的夹持件连接至所述驱动件，所述驱动件用于驱动所述两个相对设置的夹持件夹持或松开物料；侧推件连接至所述驱动件或两个所述夹持件中的一夹持件；所述侧推件具有一推抵表面，所述推抵表面位于两个所述夹持件的一侧，以在与所述夹持件夹持施力方向相垂直的方向推动所述物料。本申请通过在夹具的夹口的一侧设置侧推件，能够利用夹口实现对物料的抓取和放置，并且在松开夹口后利用侧推件和/或其中一夹持件推动物料来定位，实现了一次性完成物料在一平面位置的摆放。