本实用新型公开了一种四轴汇交式万向铰接结构，具体涉及铰接结构技术领域，包括固定球冠上半部，所述固定球冠上半部底端连接有固定球冠下半部，所述固定球冠下半部与固定球冠上半部之间所形成的空内腔中设有固定内球，所述固定内球外部与固定球冠内部直接设置有三个球铰接活动轴柄。所述三个球铰接活动轴柄通过其内螺纹分别与上作动器出杆的外螺纹相连接。本实用新型通过控制三个作动器的出杆的伸缩，三个球铰接活动轴柄相对固定内球及固定外球冠作万向转动，实现四轴交汇式万向铰接的球心作三自由度平移运动，能解决四轴连接实现三个动力源同时作用于一个执行机构上，多点位铰接操作。