一种自平衡器械臂，壳体的两端通过上铰轴和下铰轴与连杆铰接，两端的下铰轴之间安装有固定块、调节杆和调节块，其中调节杆的一端与固定块相对转动而另一端与调节块通过螺纹连接，另有分别连接其中一端下铰轴与另一端上铰轴的拉力机构；通过壳体、连杆、固定块、调节杆和调节块组成平行四边形，且其中一条边的长度可以通过调节杆和调节块进行调节，以消除不同零部件之间的制造精度差异，保证平行四边形两条相对边的长度一致，进而既可以降低零部件的制作精度，又可以更大范围地调节器械臂并使与器械臂连接的操作台保持水平状态，以保证医疗操作的进行。