本实用新型公开了一种优化后的活塞式内曲线执行器，包括：驱动组件，包括气缸、活塞件和导向腔，所述气缸用于驱动所述活塞件移动，所述导向腔用于对所述气缸导向；桶体，内壁横切面形状设置为内曲线多边形，所述驱动组件设置于所述桶体内部，所述活塞件与所述桶体内壁滑动连接；主轴，设置于所述桶体内部，且所述主轴两端均贯穿所述桶体，所述驱动组件均匀设置于所述主轴外侧。本实用新型可以减少横梁的设置，降低生产成本，对气缸的驱动方向和活塞件的移动方向进行限定，避免在移动过程中位置发生偏移。