本实用新型公开了一种钢构件加工用毛刺清理装置，属于钢构件加工领域，旨在解决夹持结构使用范围较小，无法对不同形状钢构件进行稳定夹持和多角度打磨，无法对毛刺废料进行自动清理和收集的问题。通过第一调节装置、第二调节装置、伸缩臂和夹持结构的设置，能够实现对磨盘水平位置和高度的自由调节，实现多角度打磨去毛刺，夹持结构并能够实现对钢构件的稳定夹持，同时适用范围更广，可以夹持不同形状的钢构件；通过清扫装置和废料收集箱的设置，清扫装置能够在打磨去毛刺工作完成后，将工作台表面遗留的毛刺废料从左向右清扫，无需人工清理，省时省力，废料收集箱能够对毛刺废料进行储存收集，方便回收利用。