本实用新型属于机器人领域，具体地说是一种AGV的连杆升降机构，包括平行连杆机构、支撑杆、底座、上板、驱动单元、曲柄、摇杆、直线滑块及直线导轨，其中上板与底座之间的左右两侧均通过平行连杆机构相连，两侧所述平行连杆机构的一端通过支撑杆连接；所述驱动单元固定在底座上，输出端与曲柄的一端固接，所述曲柄的另一端与摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端铰接于支撑杆上；所述上板上固接有直线滑块，所述底座上固接有直线导轨，所述直线滑块与直线导轨滑动连接。本实用新型采用曲柄摇杆带动平行连杆机构，减小占用空间，降低成本，降低安装要求，可以广泛应用于各种AGV小车上。