本实用新型涉及减速器技术领域，具体涉及一种行星齿轮减速箱，壳体，所述壳体内并排设置有第一安装腔和第二安装腔；第一行星齿轮组，设置于所述第一安装腔内，所述第一行星齿轮组的输入端传动连接到相应的电机的输出端；若干组传动行星齿轮组，高低设置在所述第二安装腔内，相邻两组传动行星齿轮组之间，位于下侧的传动行星齿轮组的输入端传动连接到位于上侧的传动行星齿轮组的输出端，并且，位于最上侧的传动行星齿轮组的输入端通过相应的传动机构传动连接到所述第一行星齿轮组的输出端，位于最下侧的传动行星齿轮组的输出端连接有一相应的输出轴。本实用新型能够提供一种结构紧凑，减速比更高的行星齿轮减速器。