本发明提供了一种激光雷达调试方法、激光器、激光雷达及其应用，涉及激光器械技术领域，激光器，激光器具有同轴输出可见光与不可见光的特性，激光器包括输出不可见光的种子源、输出可见光的可见光光源、第一波分复用模块和放大模块；种子源输出脉冲激光至放大模块；放大模块用于对通过的信号进行功率放大，以得到功率放大的信号；第一波分复用模块用于对可见光与不可见光进行波分复用处理，以确保激光器的输出端具有同轴输出可见光与不可见光的特性，可采用对可见光进行观测的方法，对激光雷达中的不可见光进行调试，便于对激光雷达进行调试，可使用相对廉价的普通相机进行调试工作，降低了调试的成本，有利于企业进行生产操作及生产成本的降低。