本发明涉及多组驱动和从动齿轮，包括非圆形齿轮或Geneva销和轮机构，它们一起工作，如同不依赖于摩擦力的无级变速器。因为链条和链轮系统操作如同锥体和皮带系统，并且所述驱动和从动齿轮系统虽然分立但不间断地转换比率，所以它们可视为伪无级变速器。利用行星齿轮系统，其允许输出从前进至倒退包括空挡为连续的。利用所述圆形和非圆形齿轮的分段，升档和降档通过在所述转换期间经由非圆形齿轮将传动系短暂地传递至下一齿轮比来实现。本发明还提供了用以实现多速变速器的不间断换挡能力的数种方式，从而消除了对于同步器的需求并且经由爪形离合器或类似装置直接地连接至其相应轴。