本技术涉及检测和响应紧急车辆。这可以包括使用多个麦克风(152)来检测与紧急车辆相对应的警报噪声并估计紧急车辆的方位。将这种估计的方位与地图信息进行比较，以识别紧急车辆正在行驶的道路的部分。另外，从感知系统接收的识别车辆的环境中的一组对象以及这些对象的特性的信息用于确定该组对象中的一个是否与紧急车辆相对应。基于估计的方位和识别的路段以及一组对象中的一个是否与紧急车辆相对应的确定，来确定如何响应紧急车辆。然后，这种确定的响应用于以自主驾驶模式控制车辆。