机器人臂中的故障检测响应
公开
摘要
一种在机器人臂的启动程序期间测试机器人臂的电机故障的方法。所述机器人臂包括由关节连接到第二连杆的第一连杆，所述关节允许所述第二连杆相对于所述第一连杆移动。所述电机用于驱动所述关节并且是多相电机，所述电机的每一相包括电机绕组和电机驱动电路，所述电机驱动电路用于从电源轨向所述电机绕组施加电力并且用于向所述电机绕组施加驱动信号。所述方法包括以如下顺序：(i)将所述电机驱动到已知状态；(ii)仅将所述电机的第一相连接到所述电源轨；(iii)驱动脉冲宽度调制(PWM)信号通过所述电机的第一相的电机驱动电路；(iv)将所述电机驱动到已知状态；(v)在电机的第一相与所述电源轨断开的情况下，驱动所述PWM信号通过所述电机的第一相的电机驱动电路；和(vi)对于所述电机的其它相中的每一相重复步骤(ii)到(v)；所述方法还包括：在步骤(i)到(vi)的每一个期间，测试从所述电源轨到所述电机驱动电路的电流是否超过电流限制。
基本信息
专利标题 ：
机器人臂中的故障检测响应
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114514432A
申请号 ：
CN202080070689.9
公开（公告）日 ：
2022-05-17
申请日 ：
2020-10-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
伊万·克罗宁哈米什·亨德森
申请人 ：
CMR外科有限公司
申请人地址 ：
英国剑桥
代理机构 ：
北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
杨佳婧
优先权 ：
CN202080070689.9
主分类号 ：
G01R31/34
IPC分类号 ：
G01R31/34 G01R31/26 G01R19/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01R
测量电变量；测量磁变量
G01R31/34
•电机的测试
法律状态
2022-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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