本发明涉及一种多维力、扭矩传感器力臂结构及多维力、扭矩传感器。多维力、扭矩传感器力臂结构包括外圈、内圈及至少两个应变梁。内圈位于外圈内，并与外圈同轴设置。至少两个应变梁沿内圈的周向均匀间隔设置。每个应变梁包括相互交叉设置的主梁及副梁。副梁的两端均与外圈的内壁连接。主梁的两端分别与副梁的中部位置及内圈的外壁连接。主梁上设置有第一应变片。副梁上间隔设置有第二应变片及第三应变片。第一应变片及第二应变片分别位于主梁的两侧。第一应变片、第二应变片及第三应变片均位于内圈的同一侧。在多维力、扭矩传感器力臂结构中，可一次性完成所有第一应变片、第二应变片及第三应变片的制作，提高了多维力、扭矩传感器的加工效率。