本发明便携式四肢康复医疗训练机器人，包括康复椅和训练机构，训练机构包括框架、链条、链条驱动机构、侧面支撑装置，框架包括底部框架、顶部框架及侧向立柱，康复椅设置在底部框架、顶部框架及侧向立柱成的空间内，链条驱动机构连接在顶部框架前端中部，链条驱动机构包括电机安装支架、伺服电机、传动机构及驱动链轮，传动机构连接在电机安装支架一侧并与伺服电机输出端连接，驱动链轮与传动机构连接，链条是一条首尾连接的闭环链条，链条先与驱动链轮配合，链条再环绕在上部导向链轮、下部导向链轮及中部导向链轮间，并由驱动链轮驱动链条移动，侧面支撑装置分别通过上下旋转关节铰接在两条侧向立柱的外侧。