本发明公开了一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法，包括传输机，传输机的一侧外表面设置有传输部件，润滑机构，润滑机构包括移动部件、机械爪、安装部件、转动部件、涂抹部件和传输管，移动部件设置于传输机上，安装部件和涂抹部件均设置于移动部件上，机械爪设置于安装部件上，传输管设置于移动部件内，通过安装电机转动，通过传动使风扇转动，同时两个移动齿条带动两个清洁刷相互靠近或者远离，对透明罩进行清洁，避免透明罩积灰，导致摄像机识别不准确，通过刮板和涂抹辊转动，对滑轨进行清洁，传输泵将存储箱中的润滑剂进行传输，对润滑剂进行均与涂抹，可以增加机械移动效果。