本发明提供了一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法，系统包括车位感应器、摄像装置、泊车平台和夹持式停车机器人，实施停取车智能化控制。方法包括以摄像装置识别车辆并监测停车场的车辆出入情况，通过车位感应器检测对应车位是否停有车辆；根据车辆出入和车位检测情况，进行停取车路径规划，通过泊车平台采用物联网向夹持式停车机器人发出停取车控制指令；夹持式停车机器人执行停取车控制指令对车辆实施停取车。本发明采用泊车平台进行停取车管理，以夹持式停车机器人进行停取车操作，可以避免人员深入停车场内查找车辆，有利于停车场进行封闭式无人管理，可以避免发生人员安全事故，提高停车场控制的智能化程度。