本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，进而减少测试费用成本。