本发明提供一种视觉交通场景的场景图生成方法及装置，该方法包括：对目标交通场景图像进行语义分割，获取所述目标交通场景图像中的语义对象，根据所述语义对象获取所述目标交通场景图像的场景表示；将所述目标交通场景图像、所述语义对象中的前景对象和背景对象，以及所述场景表示作为节点，将所述节点之间的关系作为边，构建所述目标交通场景图像的有向图；根据所述有向图定位所述目标交通场景图像中的视觉区域，并根据所述有向图对每个视觉区域中语义对象之间的关系进行标注，获取所述目标交通场景图像对应的场景图。本发明生成的场景图便于更高层次的场景理解，提高自动驾驶的精确性和安全性。