本发明涉及自动驾驶测试领域，公开了基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法，针对现有技术中的自动驾驶场景人工提取工作量大的问题，现提出如下方案，其包括硬件部分和软件模块，其特征在于，所述硬件部分包括四个高清摄像头、高精定位装置和工控机，四个高清摄像头分别录制采集车周边的交通状况，所述高精定位装置安装在采集车上用于定位车辆位置，辅助车道线的提取定位，工控机用于连接高清摄像头以及高精定位装置，接收、保存视频以及定位数据。本发明能自动化便捷、高效、真实的采集真实交通场景，并能在仿真环境里更加真实的复现场景交通流，且能连续的给仿真环境输送相对真实的仿真场景，从而实现数据驱动仿真。