本发明涉及机械自动化装置技术领域，具体为一种林业果树悬停采摘机器人，包括U型升降台、盛放篮、蛇形波纹管和弧形卡持板，所述U型升降台左侧表面固定有PLC控制器，所述盛放篮固定安装于U型升降台的后侧表面，且盛放篮内部呈空腔状，所述盛放篮上表面开设有与盛放篮内部相通的放入槽口，所述U型升降台上表面靠近盛放篮处固定有与PLC控制器电性连接的机械臂，所述机械臂的端部处固定有L型板。本发明中当转杆带动驱动辊筒在转动槽内部发生转动时，驱动辊筒从转动槽端口露出部分的外表面可与树干表面发生相对摩擦，进而反向驱动装置沿着树干表面上下移动，可有效实现装置的爬升功能，避免人力爬高时发生危险，提高了水果采摘时的安全性。