本发明公开了一种用于物品搬运的关节式自动货叉，包括基座、大臂、小臂、托架、基座同步带轮、小臂同步带轮、小臂同步带、大臂同步带轮、托架同步带轮、托架同步带、大臂轴承、小臂轴承、托架轴承；基座同步带轮、小臂同步带轮均位于大臂内，二者之间设有小臂同步带；大臂同步带轮、托架同步带轮分别位于小臂内，二者之间设有托架同步带；大臂轴承的内圈固定在基座上，外圈与大臂一端固定；基座同步带轮固定在基座上；小臂轴承的外圈与大臂另一端固定，内圈固定在小臂上；小臂同步带轮固定在小臂轴承的内圈上；大臂同步带轮与大臂固连，托架同步带轮与托架固连；托架轴承内圈固定在托架上，外圈固定在小臂上。本发明所需巷道宽度小，可双向运动。