可进行划线标记的套接式斜拉桥缆索检测机器人及方法，属于斜拉桥缆索检测技术领域，为解决多组电机之间的转速及其启停控制较为不便，并且现有的检测机器人其尺寸较为固定，不能满足多种直径大小的缆索进行攀爬，机器人不方便对受损处进行标记的问题；本发明通过主动轮和传动带带动传动轮转动，传动轮通过传动轴、第一端面齿轮、第一伞齿轮和第二伞齿轮使得第二传动辊和第一传动辊朝着相反的方向转动，第二传动辊和传动缆绳的带动下，使得转动盘转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合第三锥齿轮使得爬行轮转动，本发明相比较传统的电机驱动轮式检测机器人，通过一组电机带动的方式避免了多组电机之间转速以及启停难以控制的情况。