本发明涉及一种用于辅助穿刺系统的病灶位置动态跟踪方法，包括以下步骤：扫描CT获取DICOM图像数据；处理图像数据，获得三个标记物的中心点与病灶在CT图像坐标系下的位置信息，计算得到病灶及三个标记物相对于床板的坐标，得到病灶与三个标记物的相对位置关系；在穿刺机器人进行定位穿刺之前，利用相机获取三个标记物的实时坐标；将三个标记物的实时坐标转换至床板坐标系中，通过相对位置关系反算病灶的最新坐标；穿刺机器人系统根据获得的病灶动态位置信息，实时更新机器人执行机构的目标位置，完成精准穿刺；本发明同现有技术相比，解决了穿刺手术过程中，由于患者体位晃动以及呼吸所带来的病灶位置偏移的问题。