本发明公开一种三销轴型关节柔性钻具，包括上接头、花键球头、三销轴型万向节、密封材料、螺钉、盖板和下接头，三销轴万向节包括外壳体与设置在外壳体内的球架、滚轮、滚针轴承和锁紧环，三销轴万向节壳体内部设置三个槽型结构；球架上设置三个球轴，内部设置花键用于传递扭矩，滚轮和滚针轴承安装在球架上，通过锁紧环连接，将安装好的滚轮放入带有滑槽的三销轴万向节的壳体中；上接头、三销轴万向节以及盖板通过螺钉连接，花键球头与下接头通过螺纹连接。本发明的柔性钻具结构简单可靠、岩屑清理能力强、造斜角度大、轴向力和扭矩传递效率高效等特点，能现在钻进过程中实现小半径造斜。