一种结合RGBD图像的镜面定位方法
授权
摘要
本发明提供了一种结合RGBD图像的镜面定位方法，涉及视觉识别与定位技术领域，该方法包括：步骤S1：由机器人对深度图像上镜子进行初步定位；步骤S2：定位完成后，对彩色图像上镜子边框进行提取；步骤S3：提取完成之后，进行彩色图像到深度图像的坐标变换，完成最终定位。本发明能够准确的识别和定位镜子，有对室内机器人的工作有重要的支撑作用；广泛的适应于各种场景下的镜子定位，有很好的通用性以及抗干扰性，对于复杂的背景墙都能适应。
基本信息
专利标题 ：
一种结合RGBD图像的镜面定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114049399A
申请号 ：
CN202210034516.2
公开（公告）日 ：
2022-02-15
申请日 ：
2022-01-13
授权号 ：
CN114049399B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
夏子涛杨俊胡景晨郭震
申请人 ：
上海景吾智能科技有限公司
申请人地址 ：
上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区云端路1446弄2号3楼12室
代理机构 ：
上海段和段律师事务所
代理人 ：
李佳俊
优先权 ：
CN202210034516.2
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06V20/00 G06V10/26 G06V10/44
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2022-03-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20220113
申请日 : 20220113
2022-02-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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